Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Spistreści
PRZEDMOWA...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.....
...
...
...
...
...
...
...
...
.
5
WYKAZWAŻNIEJSZYCHOZNACZEŃ...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
7
1.POJĘCIAPODSTAWOWE...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
9
2.CHARAKTERYSTYKISTATYCZNEIPODZIAŁUKŁADÓWREGULACJI
AUTOMATYCZNEJ...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
....
...
...
...
...
...
..
12
2.1.
Charakterystykistatyczne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
12
2.2.
Podziałukładówregulacjiautomatycznej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
15
3.UKŁADYLINIOWEREGULACJICIĄGŁEJ...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
19
3.1.
Metodyopisumatematycznegostacjonarnychukładówliniowych
ojednymwejściuijednymwyjściu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
19
3.1.1.
MetodarównańLagrange’a...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
19
3.1.2.
Równaniewejścia-wyjścia...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
20
3.1.3.
PrzekształcenieLaplace’a...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
22
3.1.4.
Transmitancjaoperatorowaiwidmowa...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
28
3.1.5.
Charakterystykiczasoweiczęstotliwościowe...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
35
3.1.6.
Metodaprzestrzenistanów...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
38
3.2.
Podstawoweelementylinioweukładówregulacji...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
50
3.2.1.
Elementbezinercyjny(proporcjonalny)...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
50
3.2.2.
ElementinercyjnyIrzędu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
52
3.2.3.
ElementinercyjnyIIrzędu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
57
3.2.4.
Elementdwuinercyjny...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
62
3.2.5.
ElementoscylacyjnyIIrzędu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
68
3.2.6.
Elementn-inercyjny...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
83
3.2.7.
Elementcałkujący...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
85
3.2.8.
Elementcałkującyzinercją...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
88
3.2.9.
Elementróżniczkujący...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
92
3.2.10.
Elementróżniczkującyzinercją...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
95
3.2.11.
Elementopóźniający...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
.
102
102
105
108
114
99
3.3.
Statyczneiastatyczneobiektyregulacji...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.3.1.
Obiektystatyczne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.3.2.
Obiektyastatyczne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.4.
Przekształcanieschematówblokowych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.5.
Stabilnośćliniowychukładówregulacjiautomatycznej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.5.1.
Badaniestabilnościukładunapodstawietransmitancji
operatorowej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
..
..
..
..
.
.
.
114
117
119
129
133
137
137
139
144
149
157
159
159
164
167
3.5.2.
Badaniestabilnościukładunapodstawierównaniastanu...
...
...
...
...
...
...
3.5.3.
Kryteriastabilności...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.5.4.
Metodaliniipierwiastkowych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.5.5.
Metodaprzestrzeniipłaszczyznyfazowej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.6.
Regulatory...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.6.1.
Regulatorproporcjonalny(P)...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.6.2.
Regulatorproporcjonalno-całkujący(PI)...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.6.3.
Regulatorproporcjonalno-różniczkujący(PD)...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.6.4.
Regulatorproporcjonalno-całkująco-różniczkujący(PID)...
...
...
...
...
...
3.6.5.
Regulatorrozmyty...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.7.
Jakośćregulacji...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.7.1.
Dokładnośćstatyczna...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.7.2.
Wskaźnikijakościdotycząceodpowiedziskokowej...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.7.3.
Zjawiskowindup...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
