Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
4
Spistreści
3.7.4.
Wskaźnikijakościdotyczącecharakterystykiczęstotliwościowej...
...
...
...
..
169
171
173
3.7.5.
Całkowewskaźnikijakości...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.7.6.
Zagadnieniewrażliwości...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.8.
Związkimiędzycharakterystykamiczęstotliwościowymiukładówotwartego
izamkniętego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
..
..
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
177
177
180
183
183
192
197
197
198
201
204
206
206
208
208
210
218
220
237
237
240
244
245
245
246
249
251
251
252
254
254
256
265
3.8.1.
WykresyHalla...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.8.2.
WykresyNicholsa...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.9.
Analizawpływutypuinastawregulatoranajakośćregulacji...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.9.1.
Układregulacjizobiektemstatycznym...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.9.2.
Układregulacjizobiektemastatycznym...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.10.
Korekcjawukładachregulacji...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.10.1.
Rodzajekorekcji...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.10.2.
Korekcjaszeregowa...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.10.3.
Korekcjarównoległa...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
3.10.4.
Korekcjazesprzężeniemzwrotnym...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.
UKŁADYLINIOWEREGULACJIDYSKRETNEJ...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.1.
Wprowadzenie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.2.
Modeledyskretneobiektówregulacji...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.2.1.
Dyskretnerównaniewejścia-wyjścia...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.2.2.
PrzekształcenieZ...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.2.3.
Transmitancjadyskretna...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.2.4.
Dyskretnerównaniastanuirównaniewyjścia...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.3.
Stabilnośćliniowychukładówregulacjidyskretnej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.3.1.
Warunekstabilności...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.3.2.
Kryteriastabilności...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.4.
Regulacjaimpulsowa...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.4.1.
Impulsatoridealny...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.4.2.
Impulsatorrzeczywisty...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.4.3.
Transmitancjadyskretnaukładuregulacjiimpulsowej...
...
...
...
...
...
...
...
4.4.4.
Analizaukładuregulacjiimpulsowej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.5.
Regulacjacyfrowa...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.5.1.
Wprowadzenie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.5.2.
Próbkowanieikwantowanie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.5.3.
Ekstrapolatorrzęduzerowego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.5.4.
RegulatorcyfrowyPID...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.5.5.
Transmitancjadyskretnaukładuregulacjicyfrowej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.5.6.
Analizaukładuregulacjicyfrowej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
4.6.
Związekmiędzydyskretnymiiciągłymicharakterystykami
częstotliwościowymi...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
..
..
..
.
.
.
267
270
270
271
274
276
280
282
283
286
5.
NIELINIOWEUKŁADYREGULACJI...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
5.1.
Regulacjadwupołożeniowa-metodyanalizy...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
5.1.1.
Metodaklasyczna...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
5.1.2.
Metodapłaszczyznyfazowej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
5.1.3.
Metodafunkcjiopisującej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
5.2.
Regulacjatrójpołożeniowa-metodyanalizy...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
5.2.1.
Metodaklasyczna...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
5.2.2.
Metodapłaszczyznyfazowej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
5.2.3.
Metodafunkcjiopisującej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
BIBLIOGRAFIA...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.....
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
289
