Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.2.Pojęciapodstawowe
Rys.1.2.Obiektsterowania
tegostanu.Wefekciewyjściezależyodwejścia.Wobiekciesterowaniawyjściemsą
wielkościsterowane,awejściemwielkościsterująceizakłócenia.Jeślizakłócenianie
występują,tomamyobiektowejściuuiwyjściuy.Formalnyopiszależnościpomiędzy
wielkościamicharakterystycznyminazywamymodelemobiektu.Wprostymprzypadku
możetobyćfunkcjay=Φ(u,z).Wbardziejskomplikowanychprzypadkachmożeto
byćnp.równanieróżniczkowe,wktórymwystąpiąfunkcjeu(t),z(t)iy(t),określające
zmianyodpowiednichwielkościwczasie.Określeniemodeluobiektunapodstawie
badańeksperymentalnychnazywamyidentyfikacjąobiektu.
1.2.2.Urz¹dzeniesteruj¹ce
Nazywamytakitraktujemyjednolicierealizatoralgorytmusterowanianiezależnieod
jegonaturyirozmiarów.Możetobyćnp.człowiek-operator,specjalistyczneurządzenie
tzw.analogowe(np.analogowyregulatorelektroniczny),komputersterujący,złożony
systemsterującyskładającysięzewspółdziałającychkomputerówioperatorów.Wek-
toremwyjściowymurządzeniasterującegojestwektorsterującyu.Wektoremwej-
ściowymwjestzestawwielkości,którychwartościwprowadzanesądoUSjako
informacjewykorzystywanedowyznaczaniadecyzjisterujących.Mogątobyćwielkości
pochodzącezobiektu,tzn.ui(lub)zorazinformacjezewnętrzne.Odpowiednikiem
modeluobiektujestobecniealgorytmsterowania,tzn.zależnośćuodw,czylisposób
wyznaczaniadecyzjisterującychnapodstawieinformacjiwejściowych.Wprostych
przypadkachjesttofunkcjau=Ψ(w),wbardziejskomplikowanych—zależność
pomiędzyfunkcjamiokreślającymizmianywielkościwiuwczasie.Formalniesposoby
przedstawianiaalgorytmusterowaniaimodeluobiektumogąbyćtesame.Innajest
jednakinterpretacjaisposóbuzyskaniaopisu.Wprzypadkuobiektujesttoformalny
opisistniejącejrzeczywistości,którymożebyćuzyskanynapodstawieobserwacji.
Wprzypadkualgorytmusterowaniajesttoprzepisdziałania,któryjestwyznaczany
przezprojektantainastępnierealizowanyprzezokreślonypodmiotdziałania,np.
komputersterujący.
Wprzypadkupełnejautomatyzacjimożliwejdlasystemówsterowaniaprocesami
iurządzeniamitechnicznymi,systemsterującyopróczczęścizasadniczej,jakąjest
15
