Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.Wstępnacharakterystykasystemówsterowania
pokrętłemzasilaczazmieniającymnapięciezasilającegrzejnik.Wefekcieszybkość
zmianyu(t)byłabywprzybliżeniuproporcjonalnadobłęduregulacji,awięcalgorytm
regulacjibyłbynastępujący:
u(t)=k
o
∫
t
e(t)dt.
Wzależnościody*systemyregulacjidzielimynatrzyrodzaje:
1.Systemystabilizacji.
2.Systemyregulacjiprogramowej.
3.Systemyregulacjinadążnejlubśledzącej.
Wpierwszymprzypadkuy*=const,wdrugimwartośćzadanazmieniasięwcza-
sie,alefunkcjay*(t)znanajestnaetapieprojektowaniaprzedrozpoczęciemregulacji.
Możetobyćnp.wymaganyprogramzmiantemperaturywpiecu.Wtrzecimprzypadku
wartośćy*(t)możebyćzmierzonadopierowmomenciejejpojawieniasięwczasie
regulacji,np.możetobyćpołożenieporuszającegosięcelu,zaktórympowinnanadążać
wartośćy(t).
1.3.3.Inneprzypadki
Wymienimyjeszczeinnepodziałylubwyróżnioneprzypadki:
1.Ciągłyidyskretnysystemsterowania.
2.Jednowymiarowyiwielowymiarowysystemsterowania.
3.Prostyizłożonysystemsterowania.
Ad.1.Osystemieciągłymmówimywtedy,gdyzmianywejściaobiektuoraz
obserwacjemogąodbywaćsięwkażdymmomenciet.Wopisiesystemuwystępują
wówczasfunkcjeczasuu(t),y(t)itp.Systemsterowanianazywamydyskretnym,ado-
kładniej—dyskretnymwczasie—jeślizmianysterująceorazobserwacjemogą
zachodzićwściśleokreślonychmomentach,zwyklerównoodległych,czyliwokreś-
lonychtaktachlubetapach.Wopisiesystemudyskretnegowystępujątzw.dyskretne
funkcjeczasu,czyliciągiu
komputerowejestoczywiściedyskretne,tzn.wynikiobserwacjisąwprowadzane,
n
,y
n
itp.,gdzienoznaczanumerkolejnegotaktu.Sterowanie
awyznaczonedecyzjesąprzekazywanedorealizacjiwokreślonychmomentach.Jeśli
długośćtaktujestbardzomała,tosterowaniejestwprzybliżeniuciągłe.Sterowanie
ciągłelubdyskretnezbardzomałymtaktemjestmożliweicelowedlaszybkozmiennych
obiektówizaburzeń,takichjakobiektytechnicznelubokreśloneprocesytechnologicz-
ne.Niejestnatomiastmożliwewprzypadkuzarządzaniaprzedsięwzięciamilubprocesa-
migospodarowania,gdziedecyzjemogąbyćrealizowanenp.raznadzieńprzy
zarządzaniuoperacyjnymlubraznarokprzyzarządzaniustrategicznym.Ciągłyal-
gorytmsterowaniaokreślającyzależnośću(t)odw(t)możemyprzedstawićwformie
dyskretnej(awięcnadającejsiędorealizacjikomputerowej)wrezultacietzw.dys-
kretyzacji.
20
