Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Modeleformalnesystemówsterowania
odpowiedźskokową
k(t)=k(1−e—t/r)
iodpowiedźimpulsową
k
i
(t)=
T
k
e—t/r.
Obiekttakinazywamyczłoneminercyjnympierwszegorzęduzewzmocnieniem
kistałączasowąT.Przypomnijmy,żeprzedstawionetuopisystosujesięnietylkodo
obiektów,aleogólnie—doczłonówdynamicznychzwejściemiwyjściem.Często
wyróżniamytzw.członyelementarne,którezestawiliśmywtablicy2.1.Człony
bardziejzłożonemożnatraktowaćjakwynikłączeniaczłonówelementarnych.Rysu-
nek2.3przedstawiaszeregoweirównoległepołączeniedwóchczłonówotransmitan-
cjachK
Ogólnie,wprzypadkuwielowymiarowym,przypołączeniuszeregowymliczba
ł
(s)iK
z
(s).
wyjśćczłonuK
ł
musibyćrównaliczbiewejśćczłonuK
z
,aprzypołączeniurównoleg-
Tablica2.1
Bezinercyjny
Inercyjnypierwszegorzędu
Całkującyzinercjąpierwszegorzędu
Różniczkującyzinercjąpierwszegorzędu
Oscylacyjny
Nazwaczłonu
K(s)=
K(s)=
sz+2as+fi
K(s)=
K(s)=
Transmitancja
K(s)=k
k
s(sT+1)
sT+1
sT+1
sk
k
k
,
fi>az
Rys.2.3.a)Połączenieszeregowe,b)połączenierównoległe
34
