Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.3.Obiektdynamicznyci¹gły
dokładnegoopisu.Rozróżnienietojestistotnewzadaniuidentyfikacji.Częstozamiast
mówićobiektopisanyzapomocąΦ(lubzmodelemΦ)mówimykrótkoobiektΦ,czyli
rozróżnienieobiekt—modelzastępujemyrozróżnieniemobiektrzeczywisty—obiekt.
Wszczególnościzamiastmodelstatycznyobiekturzeczywistegomówimykrótkoobiekt
statyczny.Uwagataodnosisięrównieżdoobiektówdynamicznych,innychczłonów
systemuidocałegosystemu.
Dlaobiektuliniowegozależność(2.1)przybierapostać
y=Au+b,
gdzieA∈Rz×p,tzn.jestmacierząolwierszachipkolumnach,lubinaczej:macie-
rząl×p;macierzbjestmacierząjednokolumnowąl×1.Przezzamianęzmiennych
y=y−b
uzyskujemyzależnośćbezwyrazuwolnego.Wielkościwsystemiesterowaniazreguły
oznaczająprzyrostywielkościrzeczywistychodpewnegopunktupracy.Umiejscowienie
wtympunkciepoczątkuukładuwspółrzędnychoznacza,żeΦ(0)=0,gdzie0oznacza
wektoroskładowychzerowych.Model(2.1)możebyćzapisanywpostacioddzielnych
zależnościdlaposzczególnychwielkościwyjściowych:
y(j)=Φ
j
(u),
j=1,2,...,l.
2.3.
Obiektdynamicznyci¹gły
Obiektemciągłymnazywaćbędziemykrótkoobiektsterowanywsposóbciągływcza-
sie,tzn.taki,żewielkościsterującemogązmieniaćsięwkażdejchwiliipodobnie
wielkościobserwowanemogąbyćmierzonewkażdejchwili.Uwagataodnosisiędo
dowolnychczłonówdynamicznych,którychwejściamogązmieniaćsięwkażdejchwili.
Wmodeludynamicznymwystąpiąwięczależnościpomiędzyfunkcjamiczasuopisują-
cymizmianyposzczególnychwielkościcharakteryzującychobiekt.Będątonajczęściej
równaniaróżniczkowedlaobiektówciągłychirównaniaróżnicowedlaobiektów
dyskretnych.Mogąteżwystąpićinneformyopisuzależnościpomiędzyfunkcjamiczasu
charakteryzującymiobiektsterowania.
Istniejątrzypodstawowerodzajeopisówciągłegoukładudynamicznegozwyróż-
nionymwejściemiwyjściem(wtymprzypadku—obiektusterowania):
(1)opiszapomocąwektorastanu,
(2)opiszależnościwejście–wyjściezapomocąrównaniaróżniczkowego,
(3)opiszależnościwejście–wyjściewformieoperatorowej.
Dwaostatniesposobyopisuokreślająwróżnysposóbbezpośredniązależność
pomiędzysygnałemwejściowymiwyjściowymobiektu.
27
