Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
26
2.Modeleukładówdynamicznychzczasemciągłym–równaniastanu
Rys.2.1.Schematliniowego,stacjonarnego,ciągłegoukładudynamicznego
2030Rozwiązanierównaniastanu
TransformataLaplace’arozwiązania
Równanie(2.1)możnarozwiązać,stosująctransformatęLaplace’a.Zgodnieztwierdze-
niemotransformaciepochodnej,zrównania(2.1)otrzymujemy
skądmożnawyznaczyćtransformatęLaplace’awektorastanu
(2.4)
(2.5)
Rozwiązanierównaniastanu,czyliprzebiegwektorastanuwywołanysygnałem
wejściowym
przywarunkachpoczątkowych(2.3)zawieradwieczęści:składową
swobodnąotransformacie
,którajesttransformatąrozwiązaniatzw.
jednorodnegorównaniastanu
czylirównaniaprzyzerowymwymuszeniu,orazskładowąwymuszonąotransformacie
kówpoczątkowych.
-składowatastajesięjedynąwprzypadkuzerowychwarun-
(2.6)
Rezolwenta
Naobieskładowewektorastanumawpływmacierz
(2.7)
