Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Modeleformalnesystemówsterowania
Przykład2.1
Rozpatrzmyobiektelektromechanicznyskładającysięzsilnikaprądustałegoobraca-
jącegozapomocąprzekładniobciążeniezawierającetarcielepkieibezwładność
(rys.2.1).Własnościdynamiczneukładuopisaćmożnazapomocąnastępujących
równań:
u=L
di
dt
+ri+K
b
dΘ
dt
m
,
M=K
b
⋅i,
M=I
m
dzΘ
dtz
m
+B
m
dΘ
dt
m
+K
ł
(Θ
m
−Θ
ł
),
Θ
z
=
1
g
Θ
ł
,
gK
ł
(Θ
ł
−Θ
m
)=K
z
(Θ
L
−Θ
z
),
I
L
dzΘ
dtz
L
+B
L
dΘ
dt
L
+K
z
(Θ
L
−Θ
z
)=0,
gdzieu—napięciezasilające,i—prądtwornika,Θ
Θ
obciążającego,M—momentsilnika,I
wirnikaiobciążenia,B
—współczynnikisprężystościwałów,L,r,K
przekładni.
z
—położeniakątowekółzębatychprzekładni,Θ
m
,B
L
—współczynnikitarciawirnikaiobciążenia,K
m
,I
L
—momentybezwładnościodpowiednio
b
—parametrysilnika,g—przełożenie
m
—położeniekątowewirnika,Θ
L
—położeniekątowewału
ł
,K
ł
z
,
Rys.2.1.Przykładobiektuelektromechanicznego
30
