Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1040Opiskinematykimanipulatora
przegub1
przegub2
przegubN
ogniwo1
ogniwo2
ogniwo0
ogniwo
N-
ogniwoN
1
Rys.1.7.Łańcuchkinematycznymanipulatora
33
Wceluokreśleniawzajemnegopołożeniaposzczególnychogniwmanipulatorana-
leżyjejednoznacznieopisać,anastępnieprzyporządkowaćimukładywspółrzędnych.
1.4.2.Opisogniwamanipulatora
Najczęściejstosowanymwliteraturzesposobemopisuogniwamanipulatorajestopisza
pomocąparametrówDenavita–Hartenberga[109,132].Przyporządkowujeonkażdemu
ogniwuczterywielkości,pokazanenarys.1.8:
Ii—długośći-tegoogniwa,mierzonąjakoodległośćmiędzyosiamiprzegubówi
oraz(i+1),
Ii—kątskręceniai-tegoogniwaprawoskrętniewokółIi,mierzonyjakokątmię-
dzyosiamiprzegubówioraz(i+1),
di—odległośćmierzonąwzdłużosii-tegoprzegubumiędzyIi11iIi,
0i—kątmiędzyIi11iIi,określonyprawoskrętniewokółosii-tegoprzegubu.
ogniwo(
przegubi
i-
1)
d
i
q
i
ogniwoi
a
i
przegub(+1)
a
i
i
Rys.1.8.ParametryDenavita–Hartenbergaogniwamanipulatora
