Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1
Opisstrukturymanipulatora
1.1.Położenieiorientacjabryłysztywnej
wprzestrzenikartezjańskiej
1.1.1.Wektorpołożeniaimacierzrotacji
Załóżmy,żeposzczególneelementyrobota,narzędziaorazprzedmiotypodlegającema-
nipulacjisąbryłamisztywnymi.Usytuowaniebryłysztywnejwprzestrzeniwzględem
pewnegoukładuodniesieniajestopisanezapomocąjejpołożeniaiorientacji.
Oznaczmyprzezxyzkartezjańskiukładwspółrzędnychodniesieniaopoczątku
wpunkcie0iortogonalnychwektorachjednostkowychi,j,kosix,y,z(rys.1.1).
Przyporządkujmybrylesztywnejukładwspółrzędnychx/y/z/opoczątkuwpunkcie0/
iwektorachjednostkowychi
/,j/,k/.Układtenjestnieruchomywzględemtejbryły.
x
i
O
k
z
j
y
p
x'
i'
O'
k'
j'
z'
y'
Rys.1.1.Położenieiorientacjabryłysztywnej
Położeniepunktu0/względemukładuodniesieniaxyzopisujewektorpołożenia:
I1pxi+pyj+pzk9
(1.1)
