Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
34
10Opisstrukturymanipulatora
Pierwszedwiewielkościopisująi-teogniwo,pozostałedwie—połączenieogniwai
zogniwem(i11).Zmiennązwiązanązi-tymogniwemoznaczamyprzezqiiokreślamy
następująco:
qi1(11σi)0i+σidi9
(1.56)
przyczymσi10,gdyi-typrzegubjestobrotowy(qi10i,aIi,Ii,disąstałymi
parametramiogniwa),lubσi11,gdyi-typrzegubjestprzesuwny(qi1di,aIi,Ii,0i
sąstałymiparametramiogniwa).
Istniejewielenotacjiprzyporządkowującychukładywspółrzędnychposzczególnym
ogniwommanipulatora.Niżejprzedstawionodwienotacjenajczęściejstosowanewlite-
raturze[27,109,132]iwykorzystywanewtejksiążce.
1.4.3.NotacjaDenavita–Hartenberga
Notacjata,oznaczanaskrótowoDH,jestwykorzystywanam.in.wksiążkach[109,132].
Wedługniejosieortogonalnegoukładuwspółrzędnych,związanegozi-tymogniwem,
sąskierowanenastępująco:
•ośzipokrywasięzosiąprzegubu(i+1),
•ośxijestprostopadładoosizi11orazziijestskierowanaodprzegubuido(i+1),
•ośyiuzupełniaprawoskrętnyukładwspółrzędnych.
Zobrazowanotonarys.1.9.
przegub(
a
i-2
d
i-1
z
i-
i-2
1)
a
ogniwo(
i-1
y
i-2
q
i-1
i-
1)
x
a
i-2
i-1
d
y
i
i-1
z
przegubi
i-1
a
i
q
x
i
i-1
ogniwoi
a
i
d
i+1
y
i
przegub(+1)
z
i
i
q
a
i+1
x
i+1
i
Rys.1.9.NotacjaDenavita–Hartenberga
