Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1040Opiskinematykimanipulatora
35
Przytakwybranymukładziewspółrzędnychortogonalnamacierzrotacjiprzekształ-
cającai-tyukładwspółrzędnychwukładwspółrzędnych(i11)manastępującąpostać:
R
i11
i
1
f
|
cos0i1cosIisin0i
sin0i
cosIicos0i
1sinIicos0i
sinIisin0i
]
|
9
L
0
sinIi
cosIi
J
(1.57)
awektorpołożeniapoczątkui-tegoukładuwspółrzędnychwzględemukładu(i11)
l
i11
i
1
f
|
L
Iicos0i
Iisin0i
di
]
|
J
.
(1.58)
1.4.4.ZmodyfikowananotacjaDenavita–Hartenberga
NotacjatajestoznaczanaskrótowoZDHijestwykorzystywananp.wksiążce[27].W
tymprzypadkuosieortogonalnegoukładuwspółrzędnych,związanegozi-tymogni-
wem,sąskierowanenastępująco(rys.1.10):
•zipokrywasięzosiąi-tegoprzegubu,
•xijestprostopadładoosiziorazzi+1ijestskierowanaodprzegubuido(i+1),
•yiuzupełniaprawoskrętnyukładwspółrzędnych.
przegub(
a
i-2
d
i-1
z
i-1
i-
1)
a
i-1
ogniwo(
y
i-1
x
i-1
q
i-
i-1
a
1)
i-1
d
i
y
i
przegubi
z
i
a
i
q
i
xi
ogniwoi
a
i
d
przegub(+1)
i+1
y
i+1
i
z
i+1
q
xi+1
a
i+1
i+1
Rys.1.10.ZmodyfikowananotacjaDenavita–Hartenberga
