Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Spistreści
7.8.
Ograniczeniaisposobyprojektowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.9.
Prostezasadyprojektowaniaskomplikowanychregulatorów.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.10.
Składnikforsującysterowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.11.
RegulatoryPID.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
;.
Projektowaniedyskretnychukładówregulacjimodelowanychzapomocąskalarnej
transmitancji.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.1.
Transmitancyjnemodeledyskretnychukładówregulacji.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.2.
Stabilnośćukładuzamkniętego.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.3.
Odtwarzaniewielomianowychwymuszeńwstanachustalonych-dyskretneukłady
astatyczne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.4.
Odpornośćstabilnościwukładziezamkniętym,tłumieniedyskretnychzakłóceń
harmonicznychiodtwarzaniedyskretnych,harmonicznychwymuszeń.
.
.
.
.
.
.
.
8.5.
Metodyprojektowaniadyskretnychukładówregulacji.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.6.
DyskretneregulatoryPID.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.
Sterowalnośćiobserwowalnośćukładówciągłych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.1.
Podstawowezależnościopisująceciągłeukładydynamicznewprzestrzenistanów.
9.2.
Sterowalnośćukładówciągłych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.3.
Obserwowalnośćukładówciągłych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.4.
DekompozycjaKalmanairealizacjaminimalna.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.Sterowalnośćiobserwowalnośćukładówdyskretnych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.1.
Podstawowezależnościopisującedyskretneukładydynamicznewprzestrzeni
stanów.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.2.Sterowalnośćukładówdyskretnych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.3.Obserwowalnośćukładówdyskretnych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.4.
DekompozycjaKalmanairealizacjaminimalna.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.5.Sterowalnośćaokrespróbkowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
11.Lokowaniebiegunówukładuzamkniętego.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
11.1.
Statycznesprzężeniezwrotneodwyjściaobiektu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
11.2.
Statycznesprzężeniezwrotneodwektorastanuwukładziejednowejściowym.
.
.
.
11.3.
Astatyzmwjednowejściowymukładziezesprzężeniemzwrotnymodwektorastanu
11.4.
Sprzężenieodwektorastanuminimalizującekwadratowywskaźnikjakości-układ
ciągły.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
11.5.
Sprzężenieodwektorastanuminimalizującekwadratowywskaźnikjakości-układ
dyskretny.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
11.6.
Lokowaniebiegunówukładudyskretnegowzerze-układydead-beat.
.
.
.
.
.
.
.
11.7.
Przykładyprojektowaniaukładówsterowaniametodąlokowaniabiegunów.
.
.
.
.
12.Odtwarzaniezmiennychstanu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
12.1.
ObserwatorLuenbergera.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
12.2.Projektowanieobserwatorawukładziejednowyjściowym.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
12.3.Obserwatorzakłóceń.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
12.4.
Obserwatorzredukowany.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
12.5.Wykorzystanieobserwatoradoprzesuwaniabiegunówwukładzieojednymwejściu
ijednymwyjściu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
12.6.
Obserwator+regulatorproporcjonalny=kompensatordynamiczny.
.
.
.
.
.
.
.
.
12.7.
Regulacjazeskładnikiemforsującym.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
12.8.
Astatyzmwukładziezobserwatorem.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
12.9.
Przykładyprojektowaniaukładówregulacjizobserwatorem.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7
242
246
250
255
264
264
265
270
275
276
282
286
286
295
305
311
318
318
325
330
335
335
338
338
342
348
352
358
359
362
373
373
377
378
379
381
383
386
390
391
