Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
36
10Opisstrukturymanipulatora
Dlatakwybranejorientacjiosii-tegoukładuwspółrzędnychmacierzRi11
i
iwektor
Ii11
i
sąnastępujące:
R
i11
i
1
f
|
sin0icosIi11cos0icosIi111sinIi11
cos0i
1sin0i
0
]
|
9
(1.59)
L
sin0isinIi11
cos0isinIi11
cosIi11
J
l
i11
i
1
f
|
L
1disinIi11
dicosIi11
Ii11
]
|
J
.
(1.60)
Zasadniczaróżnicamiędzyprzedstawionymiwyżejnotacjamipoleganatym,że
wnotacjiZDHośzijestpołożonawzdłużosii-tegoprzegubu,awnotacjiDHwzdłuż
osiprzegubu(i+1).NotacjaDHbyławprowadzonajakopierwsza.Zauważmyponadto,
żewnotacjiDHi-tegoogniwakorzystasięzparametrówDenavita–Hartenberga0i,di,
Ii,Iii-tegoogniwa.ZkoleiwnotacjiZDHi-tegoogniwakorzystazparametrów0i,di
i-tegoogniwaorazIi11,Ii11opisującychogniwo(i11).
