Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Wykazważniejszychoznaczeń
Przedstawioneniżejoznaczeniamającharakterpodstawowy.Będąużywanewcałym
podręczniku.Naichpodstawiewposzczególnychrozdziałachbędąwprowadzanebar-
dziejszczegółoweoznaczenia.
ak,dk,αk,ok—parametryzmodyfikowanejnotacjiDenavita–Hartenbergadla
k-tegoprzegubu(złącza);współrzędnauogólnionaq
kzwiązana
zk-tymzłączemjestokre
ślonanastępującymwzorem:
qk1(11σk)ok+σkdk9
przyczymσk10,gdyk-tezłączejestobrotowe(q
k1ok,ak,
αk,dksąstałymiparametramiogniwa)lubσ
k11,gdyk-tezłą-
czejestprzesuwne(qk1dk,ok,ak,αksąstałymiparametrami
ogniwa);
a(k)9al(k)∈R6×1—przestrzennywektorpozostałósciprzyspieszeniak-tegozłącza
manipulatora(wprzypadkumanipulatorazprzekładniamiozna-
czanyprzezal(k)dlaodróżnieniaoda
m(k));dlazłączaobroto-
wegomapostać:
a(k)1[
S(ω(k11))S(ω(k11))l(k119k)]9
S(ω(k11))h
T(k)˙
o(k)
natomiastdlazłączaprzesuwnego
a(k)1[
S(ω(k11))[S(ω(k11))l(k119k)+2h
0
T(k)˙
d(k)]];
pozostałó
sćprzyspieszeniawynikazróżniczkowaniaprędkó
sci
wdwóchróżnychukładachwspółrzędnych,tj.układzielokalnym
