Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Wstęp
Strukturaukładuregulacji
11
Strukturaukładusterowania,araczejstrukturaprzetwarzaniainformacjiwukładzie,za-
wszejestistotnymczynnikiemiwymagauwagi.Wtejksiążcewielokrotniedokonujemy
porównaniawłaściwościukładówotwartychizesprzężeniemzwrotnym,rekomendujemy
teżstrukturymieszane:zesprzężeniemzwrotnymiforsującymskładnikiemsterowania.
Układksiążki
Zakreswiedzyprzedstawionywksiążcejestklasycznyidługopozostanieaktualny.Jest
toswoistykanonwykształceniaautomatyka,powszechnieakceptowanynaświecie.Nie
znaczytojednak,żeniesątuwspomnianenowetematy,torującesobieskuteczniedro-
gęwewspółczesnejpraktyceprojektowaniaukładówsterowania.Czytelnikspotkatu
wzmiankioukładachułamkowegorzędu,równaniachdiofantycznych,liniowychnie-
równościachmacierzowych,osterowaniuodpornymioptymalnym.Taksiążkatozale-
dwiepodstawaipunktstartowydopodróżyprzezróżnorodnekrainyteoriisterowania
układamidynamicznymi.
Pierwszaczęśćksiążki(rozdz.1-5)dotyczymodelowaniaukładówautomatyki
iobiektówsterowaniazapomocąliniowychmodelidynamicznychzczasemciągłymalbo
dyskretnym,zwykorzystaniemzmiennychstanu,transmitancji,równańróżniczkowych
lubróżnicowych.Inaczejniżwtradycyjnymujęciupunktemwyjściasąturównaniasta-
nu.Sporouwagipoświeconoanaliziemodalnejjakoźródłupodstawowej,syntetycznej
informacjiowłaściwościachukładu.Wywóddotyczymodeliciągłychidyskretnych.
Podsumowaniemtejczęścijestanalizamodelidrugiegorzęduzarównozdiagonalizo-
walną,jakiniediagonalizowalnąmacierząstanu.
Wczęścidrugiej(rozdz.6-12)sąprzedstawionemetodyprojektowaniaukładówste-
rowaniawykorzystująceliniowymodelobiektu.Kolejnoopisanowymaganiastawiane
układomsterowania(rozdz.6),projektowaniemetodamiczęstotliwościowymidlaukła-
dówciągłych(rozdz.7)idyskretnych(rozdz.8).Sporouwagipoświęconoobiektomnie-
minimalnofazowym,którestwarzająszczególnetrudnościwukładachsterowania,no-
wyminietypowymmetodomdoboruregulatorówiukładomsterowaniazeskładnikiem
forsującym.
Wrozdziałach9i10powróconodoanalizywłaściwościliniowychmodeliwprze-
strzenistanówwkontekściesterowalnościiobserwowalnościukładu.Choćtowłaści-
wościmodelu,tosątaksilniezwiązanezprojektowaniemsterowania,żeumieszczono
jewtejczęści.Technikiprojektowaniaukładusterowaniawykorzystującedostępność
zmiennychstanuprzedstawionowrozdziale11.Omówionokilkametodwyznaczania
współczynnikówwzmocnieniazapewniającychodpowiedniewłaściwościukładustero-
waniawzadaniustabilizacjiiregulacji.
Wrozdziale12opisanowykorzystanieobserwatorówdoskutecznegoprojektowania
układusterowania,gdytylkowyjściasądostępne.Omówiononietylkometodyprojekto-
waniaiwykorzystaniaobserwatora,aletakżewłaściwościczęstotliwościowezaprojekto-
wanychwtensposóbukładówsterowaniaipowróconodoukładówzeskładnikiemforsu-
