Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Wykazważniejszychoznaczeń
kichzłączymanipulatora:
f
H(1)
0T
lll
0T
]
H1
|
|
|
|
llllllllllllllllllllllll
0T
H(2)lll
0T
|
|
|
|
∈RN×6N;
L
0T
0T
lllH(N)
J
15
I(k)—tensorbezwładnó
scidrugiegorzęduk-tegoogniwamanipulatora
zprzekładniamiwzględemukładuwspółrzędnychzwiązanegoz
k-tymogniwem;maonnastępującąpostać:
I(k)1
f
|
IkxxIkxyIkxz
IkxyIkyyIkyz
]
|
∈R3×3;
L
IkxzIkyzIkzz
J
J—jakobiangeometrycznymanipulatora;
JA—jakobiananalitycznymanipulatora;
l(A9B)—wektorpoprowadzonyzpunktuAdopunktuB;
m(k)—masak-tegoogniwamanipulatora;
M(k)—przestrzennamacierzbezwładnó
scik-tegoogniwamanipula-
torazprzekładniamiwzględempoczątkuukładuwspółrzędnych
związanegoztymogniwem:
M(k)1[I(k)
1m(k)S(c(k))
m(k)S(c(k))
m(k)U
]∈R6×6;
zauważmy,żeprzestrzennamacierzbezwładnó
sciłączywsobie
wszystkieparametrymasoweorazdynamicznek-tegoogniwa
manipulatorazprzekładniami;sąto:m(k),trzyskładowemo-
mentustatycznegopierwszegorzęduorazsześćelementówmo-
mentubezwładnó
scidrugiegorzędu(tj.tensorabezwładnó
sci
drugiegorzędu);
M(q)∈RN×N—macierzinercjiwystępującawrównaniudynamikimanipulatora;
n9O9a∈R3×1—wektory:normalny,zbliżeniaiorientacji,okre
ślająceukłador-
tonormalnywprzestrzenikartezjańskiej;częstosąwykorzysty-
wanewzagadnieniachplanowaniatrajektoriiwprzestrzenize-
wnętrznej(kartezjańskiej);
N—liczbastopniswobodyotwartegoła
ńcuchakinematycznego;
N(A)∈R3×1—wektormomentusiłoddziaływaniawpunkcieA;
