Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
16
Wykazważniejszychoznaczeń
0k—początekukładuwspółrzędnychzwiązanegozk-tymogni-
wem,przyporządkowanegozgodniezezmodyfikowanąnotacją
Denavita–Hartenberga;
I
j
i∈R3×1—wektorpołożeniapoczątkui-tegoukładuwspółrzędnychwzglę-
demj-tegoukładuwspółrzędnych;
I
i∈R3×1—wektorpoprowadzonyzpoczątkuukładupodstawowegodopo-
czątkui-tegoukładuwspółrzędnych;
P∈R6×6—macierzkowariancjibłęduestymatystanu;
q,˙
q,¨
q∈RN×1—wektorypołoże
ń,prędkościiprzyspieszeńuogólnionychwszyst-
kichzłączymanipulatora:
q1
f
|
|
|
|
|
L
qN
q1
q2
l
l
l
]
|
|
|
|
|
J
9
q1
˙
f
|
|
|
|
|
L
qN
q1
q2
˙
˙
˙
l
l
l
]
|
|
|
|
|
J
9
q1
¨
f
|
|
|
|
|
L
qN
q1
q2
¨
¨
¨
l
l
l
]
|
|
|
|
|
J
;
Q—kwaternion;Q1{η96},gdzieη∈Rijestskładowąskalarną,a
61[818283]T∈R3ijestjegoskładowąwektorową;
R
j
i∈R3×3—macierzrotacjiopisującaorientacjęi-tegoukładuwspółrzędnych
względemj-tegoukładuwspółrzędnych;
S(x)—macierzskośniesymetrycznadlawektorax∈R3onastępującej
postaci:
S(x)1
f
|
L
1x2
x3
0
1x3
x1
0
1x1
x2
0
]
|
J
9
przyczymx1,x2orazx3sąskładowymiwektorax;wtedyilo-
czynwektorowyx×ymożnazapisa
ćwrównoważnejpostaci:
x×y1S(x)y;macierzS(l)spełnianastępującewła
ściwości:
S(x)S(x)1xxT1"x"2U9
S(S(x)y)1yxT1xyT9
S(x)S(y)1yxT1xTyU9
S(xT)11S(x)9
przyczymUjestmacierząjednostkowąowymiarze(3×3);
t—czas;
