Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
6
Spistreści
3.Zastosowaniealgebryprzestrzennejdoopisuzłożonychstrukturkinema-
tycznych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
95
3.1.Wprowadzenie.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
95
3.2.Przekształceniakinematycznedlamanipulatorówzprzekładniami.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
95
3.3.Przekształceniakinematycznedlakilkurobotówwykonującychwspólniezadanie.
.
.
.
.
110
3.3.1.Wyznaczanieprędkościśrodkamasyładunku.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
116
3.3.2.Wyznaczanieprędkościuogólnionychzłączy.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
117
3.3.3.Wyznaczanieprędkościuogólnionychzłączyzograniczeniami.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
118
3.3.4.Wyznaczanieprzyspieszeńprzestrzennych
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
119
3.4.Przekształceniakinematycznedlastrukturtopologicznych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
120
4.Algorytmyzadaniaodwrotnegokinematyki.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
128
4.1.Wprowadzenie.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
128
4.2.Klasycznemetodyrozwiązywaniazadaniaodwrotnegokinematyki.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
131
4.3.Rozwiązaniezadaniaodwrotnegokinematykizwykorzystaniemjakobianu.
.
.
.
.
.
.
.
.
142
4.4.Obliczeniabłędupołożeniaiorientacji.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
148
4.5.Algorytmyiteracyjnegorozwiązywaniazadaniaodwrotnegokinematyki.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
156
4.5.1.Skalarnafunkcjakosztów.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
156
4.5.2.Metodanajwiększegospadku.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
160
4.5.3.MetodaNewtona–Raphsona.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
162
4.5.4.Wykorzystaniekwaternionówwkinematyceróżniczkowej.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
165
5.Zadanieodwrotnekinematykizłożonychłańcuchówkinematycznych.
.
168
5.1.Wprowadzenie.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
168
5.2.Uwagiorozwiązywaniuzadaniaodwrotnegokinematykimanipulatorówzprzekładniami
ielastycznościąwzłączach.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
169
5.3.Rozwiązywaniezadaniaodwrotnegokinematykikilkumanipulatorówprzenoszących
wspólnieładunek
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
169
5.4.Iteracyjnerozwiązywaniezadaniaodwrotnegokinematykidwóchwspółpracującychmani-
pulatorów
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
173
5.5.Zastosowaniealgebryprzestrzennejdoanalizysił,przyspieszeńiprędkościkontaktowych
179
5.5.1.Uzupełnienieortogonalnesiłkontaktowych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
180
5.5.2.Analizaprzestrzennychprzyspieszeńpunktówkontaktu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
187
5.5.3.Dekompozycjaprzestrzennychprędkości.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
191
6.Planowanietrajektorii.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
194
6.1.Wprowadzenie.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
194
6.2.Planowanietrajektoriiwprzestrzeniwewnętrznej.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
195
6.2.1.Trajektoriawielomianowatrzeciegostopnia.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
195
6.2.2.Trajektoriawielomianowapiątegostopnia.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
196
6.2.3.Trajektorialiniowo-paraboliczna.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
197
6.2.4.Trajektorialiniowo-parabolicznazpunktamipośrednimi.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
199
6.2.5.Wykorzystaniefunkcjisklejanych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
201
6.3.Planowanietrajektoriiwprzestrzenizewnętrznej.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
204
6.3.1.Przykładowetrajektoriewprzestrzenizewnętrznej.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
205
6.3.2.Parametrycznareprezentacjatrajektorii.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
207
6.3.3.Planowanietrajektoriiwkontekścieplanowaniazadań.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
209
