Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Spistreści
7
6.3.4.Trajektorialiniowo-parabolicznawprzestrzenizewnętrznej
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
216
221
223
219
221
6.4.Przykładyplanowaniatrajektoriiwprzestrzenikartezjańskiej.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6.5.Koordynacjaruchumanipulatorówwprzestrzenizadań.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6.5.1.Wykorzystaniekwaternionówdoopisuruchu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6.5.2.Opistrajektoriiwprzestrzenizadań.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.Zadanieodwrotnedynamiki.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
225
7.1.Wprowadzenie.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
225
227
248
7.2.Rozwiązaniezadaniaodwrotnegodynamikiotwartychłańcuchówkinematycznych
.
.
.
7.3.Zadanieodwrotnedynamikidlamanipulatorazprzekładniami.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.Prostealgorytmysterowaniamanipulatorów.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
266
8.1.Wprowadzenie.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
266
269
271
271
272
277
280
282
283
286
8.2.Sterowaniewprzestrzenizłączy
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.3.Niezależnesterowaniezłączy.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.3.1.Wprowadzenie.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.3.2.Równaniasilnikaprądustałegozprzekładnią.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.3.3.Sterowanieproporcjonalne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.3.4.Sterowanieproporcjonalno-różniczkowe
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.3.5.Astatyzmwzględemsygnałuzadanegoizakłócenia.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.3.6.SterowanietypuPID.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.4.Sterowaniezesprzężeniemwprzódmetodąwyliczanychmomentów.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.DobórfunkcjiLapunowadlapotrzebsterowaniamanipulatorów.
.
.
.
.
290
9.1.Wprowadzenie.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
290
294
305
9.2.Sterowaniepozycyjne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.3.Sterowanienadążne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.4.Algorytmsterowaniarobotówzelastycznościąwzłączachprzyznajomościpełnegomodelu310
9.4.1.Manipulatoroogniwachsztywnych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
316
310
318
318
9.4.2.Manipulatorzelastycznymizłączami.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.5.Algorytmysterowaniaadaptacyjnegodlamanipulatorówzelastycznościąwzłączach.
.
9.5.1.Podstawymatematyczne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.5.2.Sterowanieadaptacyjnewykorzystującemomentjakosygnałsprzężeniazwrotnego.
320
9.5.3.Nowyalgorytmsterowaniaadaptacyjnego.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
322
335
336
339
9.6.Weryfikacjadoświadczalnanowegoalgorytmusterowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.6.1.Opisstanowiskalaboratoryjnego.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9.6.2.Badaniaeksperymentalne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.Systemyprogramowaniarobotów.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
344
10.1.Ogólnakoncepcjasprzętuioprogramowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
344
347
352
362
363
365
371
10.2.Ramka,podstawowetypydanychioperacje.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.3.OpisstanowiskadoświadczalnegozrobotamiStËubli.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.3.1.PojedynczymanipulatorStËubliRX60.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.3.2.UkładwspółpracującychmanipulatorówStËubliRX60.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.4.SystemprogramowaniarobotaIRp-6.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.5.PlanowanietrajektoriiwprzestrzeniwewnętrznejrobotaIRp-6.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10.5.1.Zastosowanieinterfejsubezpośredniegodostępudozasobówsterownikarobota
IRp-6wplanowaniutrajektorii.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
371
373
10.5.2.Opisprogramurealizującegotrajektoriewielomianowe.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
