Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
40
2.Modeleukładówdynamicznychzczasemciągłym–równaniastanu
2080Trajektoriastanuwyznaczanaodchwili
Rozwiązanierównaniastanuzwarunkiempoczątkowymwchwili
Jeżeliwarunekpoczątkowyzostałokreślonywchwili
,torównanie
(2.14)określającetrajektorięstanutrzebazmodyfikować.Zrównania(2.14)wynikazwią-
zekmiędzy
a
(2.47)
Stąd,pouwzględnieniuwłaściwości(2.18)
copopodstawieniudo(2.14)iwykorzystaniu(2.17)daje
(2.48)
(2.49)
Analogicznietrzebazmodyfikowaćinne,wyprowadzonewcześniejwzory.
2090Równaniewyjścia
Modynawyjściuukładu
Wyjścieukładujestopisanealgebraiczną,liniowązależnościąodzmiennychstanu
isterowania(2.2).Macierz
reprezentujeproporcjonalnązależnośćmiędzywejściem
awyjściemukładuiczęstojestmacierzązerową.Modalnąreprezentacjęwyjściaukła-
duotrzymujemynatychmiastpopodstawieniudo(2.2)wyprowadzonychzależnościdla
zmiennychstanu
(2.50)
